Come abbiamo visto in un post precedente la modalità di funzionamento del sensore Line Follower prevede che il robot proceda seguendo il tracciato di una linea nera su fondo bianco. Ciò è possibile grazie alla presenza di due sensori a raggi infrarossi posti sul lato inferiore della parte frontale di mBot. In mBlock la lettura dello stato dei sensori avviene per mezzo del blocco line follower, che ritorna un valore intero compreso tra 0 e 3 in funzione del colore presente al di sotto di essi (S1 è il sensore di sinistra, S2 quello di destra).
In questo post vedremo come creare un programma che tiene traccia della storia recente dei valori registrati dai sensori per mezzo di una variabile numerica (denominata direzione) che può assumere un qualunque valore compreso tra 0 e 20. Posta a 10 quando entrambi i sensori sono sulla linea, viene decrementata quando il sensore destro esce dalla linea, incrementata quando esce quello sinistro. Nell'istante in cui entrambi i sensori escono dalla linea, il programma consulta il valore della variabile e comanda una svolta a sinistra se il valore è inferiore a 10, a destra se maggiore.
Vediamo il codice completo:
Nella versione seguilinea di un post precedente (mBot Line Follower) i due sensori non finiscono quasi mai contemporaneamente fuori dalla linea guida (raramente li si vede simultaneamente accesi), a differenza di quanto accade quando è in funzione questo codice. Sul circuito di prova le due tipologie di codice si dimostrano ugualmente efficienti, consentendo entrambe di completare un giro grosso modo nel tempo medesimo.
La differenza visibile è nel movimento più a scatti per la versione base, più sinuosa in questa versione.
In un prossimo post analizzeremo il nuovo sensore Line Follower Array.
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