Come possiamo fare per programmare mBot in modo che parcheggi autonomamente?
L'idea è che quella di creare un'area di parcheggio lungo una linea con nastro nero che il robot percorre con il classico programma “line follower”, quando il robot raggiunge l'area parcheggio ci entra e si arresta. L'area di parcheggio è rappresentata da un breve tratto di linea perpendicolare al tracciato principale:
Con solo il programma line follower, mBot non si accorgerà dell'area parcheggio!!!
Come risolviamo il problema, per esempio creando una breve interruzione della linea guida.
Analizziamo la procedura di parcheggio:
proseguire in avanti fino a che almeno uno dei due ricettori indica la presenza della linea guida (nastro nero)
sensori sulla linea valore 0
sensore dx sulla linea valore 1
sensore sx sulla linea valore 2
al momento del passaggio sull'interruzione della linea guida
sensori valore 3
A) superato l'interruzione che segnala la presenza del parcheggio, si ruota sul posto verso sinistra fino a quando entrambi i sensori indicano l'assenza della linea guida parcheggio
B) continua la rotazione fino a quando entrambi i sensori non ritrovano la linea guida del parcheggio
C) il robot è riallineato con la linea guida del parcheggio, si procede in avanti fino a quando un sensore indica l'assenza della linea guida
D) arrestare il robot prima di uscire completamente dalla linea guida del parcheggio.
Per avere un esito ottimale della procedura di parcheggio la posizione dell'interruzione posta sull linea guida, dopo alcuni tentativi dovrà essere a circa 6cm dalla linea guida parcheggio come vediamo nel disegno sotto:
Il programma, come scritto all'inizio, avrà come base il codice "line follower", ma per non duplicare la sequenza dei blocchi del segui linea semplificato, utilizzeremo un blocco apposito, denominato segui linea, cosi come per la procedura del parcheggio a sinistra definiamo un blocco denominato parcheggia a sinistra, vediamo la serie dei blocchi:
Proviamo ad aggiungere più parcheggi, useremo il telecomando in dotazione in modo che mBot andrà ad occupare il parcheggio, in base al numero che abbiamo selezionato sul telecomando.
Come abbiamo visto nel precedente script mBot parcheggia in corrispondenza della prima interruzione, cosa dobbiamo fare ora!!!
Semplicemente contare le interruzioni che incontra lungo la linea e parcheggiare nello area giusta. Per questo si introduce una variabile denominata «area parcheggio», che contiene il numero del parcheggio selezionato dall'utente. Ogni volta che incontra un'interruzione sulla linea guida mBot decrementerà la variabile, parcheggiando solo quando la variabile raggiungerà il valore zero:
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